Začetki te oblike gimnastike segajo v pozno devetnajsto in zgodnje dvajseto stoletje. Tedaj se pri skupinskih telovadnih nastopih pojavijo prve preproste oblike koreografij. Kot športno panogo so jo začeli gojiti v bivši Sovjetski zvezi v 40-tih letih prejšnjega stoletja, leta 1949 je bilo tam tudi prvo nacionalno prvenstvo v ritmični gimnastiki. Prvo mednarodno tekmovanje je bilo leta 1961, na njem so tekmovale ritmičarke iz Sovjetske zveze, Bolgarije in Čehoslovaške. Prvo svetovno prvenstvo je bilo leta 1963 v Budimpešti, na njem je sodelovalo 28 športnic iz 10 evropskih držav. Na Olimpijskih igrah nastopajo ritmičarke od leta 1984. Danes se ritmična gimnastika sijajno in hitro razvija in postaja tudi vse bolj popularna. Ritmična gimnastika je estetski preplet športa in umetnosti, saj združuje prvine gimnastike, baleta in plesa.